Le origini del Tae Kwon Do si fanno risalire a circa 2000 anni fa, quando l'attuale Corea era divisa in tre regni: Silla, Koguryo e Paek Che Il regno di Silla era minacciato dai guerrieri Koguryo e re Chingchung sapeva che il suo esercito non sarebbe stato in grado di affrontare l'invasione. Il re si rivolse allora al monaco buddista Won Kwang Bopsa, che istituì in breve tempo un ordine di guerrieri chiamato Hwa Rang ("Fior della gioventù"). A questi guerrieri, scelti tra i giovani nobili del regno, venne insegnato un sistema di combattimento chiamato Tae Kyon ("combattimento con le gambe"). I membri del Hwa Rang erano educati secondo i principi della filosofia buddhista e seguivano un codice d'onore i cui cinque punti fondamentali erano:
lealtà verso la patria
lealtà verso i propri genitori
fratellanza e fiducia reciproca tra i membri del Hwa Rang
coraggio: mai ritirarsi di fronte al nemico
senso di giustizia: mai sacrificare una vita senza una valida ragione
Grazie ai guerrieri del Hwa Rang, la dinastia Silla riuscì a difendersi dall'attacco degli invasori e, successivamente, i tre regni furono unificati, mentre l'arte del combattimento, che nelle diverse epoche assunse diversi nomi (SUBAK, TAE KYON, HWARANGDO ecc.), si evolse e diffuse tra la popolazione, diventando molto popolare tra gli usi e costumi locali divenendo anche parte dell'addestramento militare.
Nel 1910 il Giappone invade la Corea, vietando la pratica di ogni arte marziale. Così alcuni praticanti di arti marziali emigrano in Giappone per apprendere le arti locali, altri continuano a praticare il Tae Kyon clandestinamente. Al termine della Seconda Guerra Mondiale il Giappone, sconfitto, ritira le sue truppe dalla Corea, che torna ad essere libera così come la pratica delle arti marziali: nascono così diverse scuole aperte a tutti. Nel 1950 scoppia una rivoluzione interna che porterà a una scissione definitiva del Paese in due nazioni distinte, la Corea del Nord e la Corea del Sud.
Parallelamente a queste crisi politico-sociali si ha una crisi anche nel mondo delle arti marziali, poichè si sono sviluppati molti stili differenti che hanno subito pesantemente l'influenza giapponese. Così nel 1955 viene indetta un'assemblea, con l'intenzione di riunire questi stili in un'unica arte marziale: il generale dell'esercito Choi propone il nome Tae Kwon Do, che viene adottato ufficialmente nel 1958. In seguito a divergenze interne, il generale Choi fonda l'ITF (International Taekwondo Federation) , mentre Un-Yong Kim nel 1973 fonda la WTF (World Tae Kwon Do Federation): le due federazioni hanno stili, regolamenti e programmi distinti.
L'edizione delle Olimpiadi del 1988 viene ospitata a Seul, la capitale della Corea del Sud. Per la prima volta il Tae Kwon Do (WTF) compare alle Olimpiadi come sport dimostrativo (ottenendo anche un grande risultato per l'Italia, grazie alla storica medaglia d'argento conquistata da Luigi D'Oriano), così come accadrà a Barcellona nel 1992. Nell'edizione di Sydney 2000 diviene sport olimpico ufficiale. L'ultima edizione (Atene 2004) ha visto un gran seguito di pubblico con il palazzetto sempre colmo di gente grazie alla grande passione dei greci per questo sport.
Ormai il Tae Kwon Do è uno sport in costante crescita, sia a livello di praticanti che di pubblico, contando milioni di appassionati in tutto il mondo.